最近太忙了（主要是下班之后太忙了），好几个业余项目需要推进，也踩了不少的坑，都没时间总结一下。
先列一下在做的几个项目：
ESP32-wifibroadcast
使用ESP32作为Wifibroadcast的天空端，项目fork自：https://github.com/jeanlemotan/esp32-cam-fpv
不过他已经不再维护了，只能自己动手，丰衣足食了。
之前在测试原来的项目时候，发现一直不能接收到完整的一帧，总是只能接收到一帧的一部分，还到原来的项目提了个issue。
后来发现是因为原项目使用的idf版本是4.3RC,而我使用的是4.4 和 4.3.3 正式发布版，其中改了个修改esp32发送速率的API，导致
用原项目的API一直无法修改速率成功，也就是一直是用默认速率跑，所以发不满一帧下一帧就又来了。
目前正在尝试将wifibroadcast移植到esp32上，这样就可以使用普通的WB的地面站，不需要自己另外维护地面站了。
- 完成wifi传sd卡文件
- 增加PSRAM支持，可以作为DVR使用
Mini ELRS
一个带两个mos的ELRS接收机，主要是为了直接装在小飞机上就不需要额外的电路板了。
答应了小飞机群的群主高达，做个出来看看。本地编译ELRS也通过了，主要要修改的地方有几个：
- ELRS 目前还不支持500HZ以上的PWM频率，需要增加
- PWM 的WIFI配置页面也要相应更改，同时可能要增加一些混控功能。
已经完成。
Mini BlheliS
1S的无刷电机驱动，主要为了以后将多个集成在一起，或者用在小飞机上，测试中
未测试，不打算用了。
AutoPilotPi
解决了之前gowin fpga配置经常CRC错误的问题。需要在Linux中增大spi的buffer size，然后一次把整个文件发完。
之前我是将文件分成好几个部分，然后使用一个假的SPI设备，同时手动控制CSN线来做的，但是这样发现确实会CRC，改大bufferSize 之后就可以了。
还有几个遗留的实验要做：
- 直接使用DCDC出来的1.2V来给FPGA供电可不可以，如果可以，则可以去掉当前的1.2V LDO。已测试，可以
- XR819 之前电路画错了，导致无法测试。后续不会再使用XR819，已经使用esp32 作为sdio网卡。
目前正在进行AutoPilotPi2.0 原理图设计……希望能在2023上半年投板。
- 2023上半年投板了，但是直到下半年才有时间开始测试。最近10.18 刚把fpga输出dshot信号调好，需要写PX4驱动。
智能车仿真游戏
一个新项目，用户可以用类似于围攻（一个游戏）的方式，搭建自己的智能车，搭载对应的传感器，编写代码（使用脚本语言），完成智能车的比赛。
- 赛道生成
- 电磁信号的模拟
- CCD/摄像头信号模拟
- 干簧管模拟
- IMU模拟（陀螺仪模拟已经几乎完成）