问题终于解决了，折磨了好几天。
具体问题是什么呢，假设我有一个电压矢量U3(abc三相的导通情况为011，也就是a的下桥、bc的上桥导通)，我将其导通3ms，我在3ms之中，要采样电流，那么理论上我要采样的是a相（因为电流采样电阻都连在下桥，只有下桥导通，才能测得电流。）但是呢，我发现无论怎么测试，U3导通的时候，总是在b相测到了电流，a相死活没有。
玄学阿？我测试了U5（abc为101），理论上应该是b相可以采的到电流，但实际上在a相采到了。
因为之前发现了以前写定时器的互补PWM波时，使用PWM2模式是错的，改成了PWM1后，发现了这个问题。
又以为是PWM1的问题，但是画了半天图，确认了PWM1是对的，以前写PWM2确实错了。(虽然PWM2也能跑，但与本意相违)。
终于在昨天有了重大进展，发现无论怎么样，只有ab相相反，与C相无关。这就排除了PWM1的问题。
然后又以为是电机ABC三相上，代码上定时器的通道与原理图不一样，比如A相和B相的CCR弄反了，或者以为是把ADC的通道和原理图上AB相电流通道弄反了，看了好久好久的原理图
和PCB，也没发现有啥问题。
后来开始怀疑是ADC采样的问题，但配置上也没啥问题阿。ADC2、两通道、DMA、TIM8的TRGO触发。
试着将两通道改成一通道，比如在U3导通的时候，只采样A相电流。奇迹发生了，居然采到！！又试着在U5导通的时候，采样B相电流，同样也采到了！！！
一共测试了不少个情况（只采样一个通道）
| 电压矢量 | 采样相 | 是否有电流 | 理论电流采样相 |
|---|---|---|---|
| U3 | A | 有 | A |
| U3 | B | 无 | A |
| U5 | A | 无 | B |
| U5 | B | 有 | B |
也就是说，如果只采样一个通道，那么就完全没问题，和理论是一致的。但一旦采样两相，则AB两相的电流情况就反过来了。
于是开始把重心放在是什么导致ADC DMA顺序错乱的问题上。百度了许多，确实也有人出现这个顺序错乱的问题，但主要集中在：
- 使用标准库
- ADC、DMA初始化顺序不对（正确顺序应该是先初始化DMA、再初始化ADC）
- DMA开了之后，又进行ADC校准（这个ADC校准也会触发一次DMA请求，结果导致DMA的结果会往后退一项，导致顺序错误）
上述几种情况都是使用标准库才会有的，因为HAL库中，ADC与DMA是一起初始化的，且HAL库中已经没有ADC校准的函数了。
那又是为什么呢？上google搜了外网的信息，有关adc dma顺序的问题也是有，不过是关于在CubeMX的某个版本生成的代码中，把DMA初始化放在ADC初始化之后了，从而导致DMA不能用。和我的问题也不一样。
惆怅。其实在程序里手动把两个电流换一下顺序也能用，但心里就是不舒服，总感觉是一个隐患。
万念俱灰的时候，修改了一下两句代码的顺序，原来我写的顺序是：
FOC一堆初始化
HAL_TIM_Base_Start(&htim8);
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc2,(uint32_t *)ADC_Values_Raw2,2);之前我已经调换过这两句话的顺序了，问题依旧。但这次，我将ADC_DMA开启函数拉到其他地方，ADC初始化完之后，马上就开启DMA。奇迹出现了，好了！顺序也不乱了。
我的天哪。服了。所以就是ADC的触发源（TIM8）与ADC DMA的顺序太靠近了，可能TIM8开始计时的时候触发了一次ADC?(但实际上，即使触发了一次ADC，也应该触发两次转换阿，怎么会使顺序错乱呢？小声bb)