今天的日本新闻说了，新冠肺炎已经在日本“事实上”流行，也就是不再是有和湖北接触过才可能患病了。
为了避免下午去买菜人太多，中午去超市把菜买了，储存一下物资。路上还是有很多人没戴口罩，与戴口罩的人大概五五开吧。
现在传言纷纷，有说有一个上班族发烧三天仍坚持去上了三天班，最后确诊了。三天期间做电车上班，而他坐的线路是
东京最拥挤的线路之一。所以目前的东京，可能是暴风雨前的宁静。目前也没看出日本政府有什么特殊的举措，一旦在东京这么拥挤的
地方爆发，日本政府能向武汉一样封城么？而且一旦爆发，即使日本医疗条件好，怕是也没有那么多床位，届时恐怕大家都是凶多吉少。
所以阿，打算从今天开始，尽可能地写写日记，说不定以后就没机会了呢。今天买菜的时候，突然想奢侈一下，第一次在日本买了牛肉，
之前都是猪和鸡的各个部位轮换，也是想着说不定以后没机会了。
朱超越说本来以为我能躲过，没想到现在东京也不乐观。是阿，果然是“人类命运共同体”。不过依我来看，日本这本来是可以躲过的。唉。
之前曾经有过晚上地震，把我摇醒。当时还想着，算了吧，要是挂了也就挂了吧，刚好省掉一堆麻烦事。最近想了一下，我要是挂了，
讣告要发给谁。稍微数了一下，大学同学大概11 12个 高中同学 大概6 7个，初中同学3个，也是挺无聊的。
说点别的。这两天都在宿舍玩飞机。先调的俯仰，但是起飞一瞬间横滚轴就翻了，滞空时间2秒。于是又开始调横滚轴，
但是调了半天发现，一旦电机占空比一高，横滚的内环（角速度环）就会使飞机开始震荡。PID参数越大震荡越严重，将P设的很小
可以稍微缓解。但是P一小，横滚轴的控制就很弱。一开始以为是陀螺仪的噪声导致的，然而把陀螺仪低通滤波器开到最大后，陀螺仪的噪声
确实小了很多，但问题依旧。（另外，icm20600的低通滤波器似乎比MPU6050好用，我记得以前6050开低通滤波器是没啥效果的）
最后推测可能是电机响应也需要一定的时间，假设一开始刚震荡的时候，电机响应想要马上稳定下来，等电机开始转的时候，震荡方向已经变成相反了。
此时电机一转相当于加大震荡，于是震荡就越来越严重。
目前还没有什么解决办法。加了D之后震荡更严重。