这些记录发了一份给宋原老师，希望能给下一届的学弟们一点方向。
这次电设，自我评价做的很不好。最后飞机坏了，但遗憾的是我们竟然不知道是什么地方坏了，在那里瞎修了一天，越修越乱。关于坠机的原因，当时也没能分析出来。
导致这种情况的原因有两种：
- 之前没修过飞机。从7.20开始搭飞机到比赛前两天，飞机一直很正常，即使到主楼外面摔了好多次也没出现过这种桨忽转忽不转的情况。
- 测试太晚了。我们直到第二天才写完摄像头和通信。第三天下午才到教二开始调摄像头。实际上，摄像头应该是比赛前就调好的，比赛时应该是开始完成题目了，而不是还在调摄像头。
为什么进度这么慢，可能由于和我们低估了比赛的难度有关。队友比赛前也没有全身心地投入进去，还经常拿起手机玩游戏。当然了，我能看到这种情况，却无力改变，这也是一种悲哀，这可能更多和我的性格有关。
现在说一下坠机的原因，我之后调空心杯小飞机的时候发现了，坠机的原因在于：
- 我们调摄像头板子和飞控板通信的时候，把 串口中断 的优先级调到了 最高
- 串口中断 打断了I2C通信
- I2C通信没写超时退出
这个锅主要在我，因为之前没把串口中断优先级调高之前，I2C从来没死过，我以为它能一直稳定下去，也就觉得没有必要增加超时退出。
这是坠机的原因，但由此引发了很多的问题。一个是电调的油门行程变了。另一个是把陀螺仪摔松了（当时焊的时候没焊好，导致焊点虚了）。还有一个是把蓝牙摔坏了。
于是我重新开机之后，通过下载器调试，发现跑着跑着I2C就死了，怀疑陀螺仪有问题，通过串口，又发不回信息。于是判断这个板子坏了。幸好我之前焊好了一个块备用的，于是把那块焊上，陀螺仪倒是不死了，但串口还是发不回信息。又折腾了好久，两块板子换来换去，才发现是蓝牙坏了。
好了，这下陀螺仪不会死了，蓝牙也能发回消息，但是电机还是时转时不转。后来又折腾了半天，换了电机和电调，才发现是电调的油门行程变了。但那时候已经最后一天下午六点了，干脆放弃了。
下面是我给宋老师发的一些总结：
中心思想：多调试、早调试！
1、早调试，能早点暴露各种问题。在比赛之前越经常修飞机，比赛时出问题修理就比较有方向性。比如电调油门行程变了，
如果之前不知道这回事，肯定是以为电机或者电调坏了，然后一通乱换，越换越乱。
2、关于四轴调试的安全性，之前在网上看各种恐怖，这也导致了我们很长一段时间不敢拿着飞机进行飞行测试，
一般是放在“烤四轴”上进行姿态环参数调节和空阔地区飞行测试，但到空阔地方飞行很不方便，不可能频繁测试。
烤四轴又只能测试roll pitch的参数，其他还有定高、偏航，都需要反复调试。
实际上比赛常用的F330机架及6寸桨，并没有那么危险，，在装好防撞圈之后，并确保子弹头正反牙正确（不然会射桨，但只要正确是不会射桨的），
托着机腿进行飞行测试是很方便的。
我们直到比赛前几天才发现这件事，浪费了很多时间。
3、关于起飞。起飞时，油门要突然加大，让飞机像有个弹簧一样，直接弹上去，否则会往一边偏。
这是由于近地的时候有地面效应，不是平衡的角度设置不对，不要改错方向
4、工欲善其事必先利其器，在调试之前，应该先做好一个方便的遥控，常见的用NRF24L01来做。
我们当时嫌还要写SPI麻烦，实际上用蓝牙调试更麻烦。在空旷地方用蓝牙调试要注意距离，一旦超过距离蓝牙断开非常危险，如果用2401来做就一般没这个情况。
5、MCU之间的通信，其实挺麻烦的，但又常常需要。如摄像头先用一个单片机处理再发给飞控。
常见的可以用I2C，一个配置成主机一个配置成从机，但配置成从机的资料很少，需要较长的时间来学习调试。
另外是用串口通信，串口要注意帧头、帧尾、丢帧处理。MCU通信最好在比赛之前就调好，否则调试这个太浪费时间了
6、飞控板建议自己设计，一者可以设计自己常用的芯片，二者可以自己做些拓展。但既然是设计为比赛服务，除了飞控功能外，还应多引出一些备用管脚。
我当时设计的飞控板，仅加了几个超声波接口，整个板子仅引出一个串口，导致后期做MCU通信时，串口既要接受命令，又要读取位置，各种冲突，如果当时多引出
一个串口，就可以省下不少时间。另外，电源5V、3V3、GND的管脚也适当引出几个，后期要加板子时非常方便，否则就只能像我们经常要拿线直接焊在板子上。
7、飞控的姿态计算方法，如果用四元数，一般有两种。一种是IMU,一种是AHRs。前者仅用到陀螺仪和加速度计，因此对yaw没有纠正，导致会自旋。后者加入磁力计的矫正，可以得到
绝对的yaw。但当磁力计干扰较大时，AHRs会导致pitch和roll解算出错。对于这个，有两个办法，一是校准磁力计，二是roll和pitch用IMU解算，yaw用AHRS解算。
我当时比较匆忙，直接既调用了AHRs又调用了IMU。但实际上二者的算法几乎是一摸一样的，只是AHRS多了磁力计，因此应该可以在一个函数里做些操作，直接把两个分开。
8、磁力计是需要校准的。每次往飞机上加的大部分东西，只要能通电，都会对磁力计产生或大或小的影响，尤其是BB响，那东西两个蜂鸣器摆在那儿，整个磁场都歪了。
因此如果要用BB响，尽量每次都放在同一个位置。因此每次往飞机上增加东西，都要校准一下磁力计。校准的效果，以将飞机静止摆放，yaw不会偏移为效果好。
另外，每次到一个新的场地，也应该校准一下。109进门地上有一道长方形的铁，对磁场影响特别大。靠近那个地方和其他地方磁场差别较大。这个应注意一下，否则会
怀疑人生。磁力计的校准，可以用软件校准，这种方法需要采集较多的点，运算量比较大，一般是在PC上运行。但比赛的时候电脑不能带进场地，但测试场地很可能需要校准
磁力计，因此最好在单片机里写个简易校准的程序
9、刚开始学习飞控算法时，可以先用一个空心杯电机做个小飞机来调。大飞机的危险性、及测试的繁琐程度决定其测试频率肯定比不上小飞机的。
10、大飞机调试时建议用烤四轴或者万向云台（好像就是监控器的平台？）
11、电调的油门是需要校准的。但好像有的电调受到撞击后油门行程会变。如果突然有个电机变得不怎么爱转，算法上有没有改变，那么很可能是油门行程变了，不是
电调或者电机坏了。
12、超声波、飞控板（其实是陀螺仪等传感器）需要减震，可以直接垫上软泡沫，然后用热熔胶粘上。
13、调试时，最好一个人拿手柄控制飞机的急停、起降，另一个人用蓝牙增减参数，一个人调既要注意参数又要注意防止飞机跑飞，会累死的。